Humięcino Koski wyodrębniły się z okolicy szlacheckiej Humięcino w początkach XV wieku. Z 1444 roku pochodzą pierwsze pisane wzmianki o tej miejscowości. Kolejne pochodzą z 1512 roku jako Wmyaczyno kosski. Nazwa pochodzi od dawnej nazwy osobowej Kosek. Zapewne któregoś z Humięckich herbu Junosza zwano Koskiem i stąd wzięła się ta nazwa.

Spis podatkowy z 1567 roku pokazuje, iż ziemia w tej wsi podzielona była między wielu przedstawicieli tego rodu. Humięccy tworzyli tu zaścianek szlachecki.

Niewiele można powiedzieć o historii tej miejscowości. Mieszkali tu ubodzy Humięccy i co ciekawe przez wieki wieś należała tylko do nich. Spis właścicieli ziemskich z 1783 roku informuje o właścicielach wsi Koski Humięcino: Humięccy. Oznacza to, że ta rodzina przez wieki nie utraciła praw własności. Jednak na początku XIX wieku, gdy Rosjanie weryfikowali polską szlachtę, miejscowi Humięccy nie zdołali udowodnić swojego szlacheckiego pochodzenia. Jednak nadal mieszkali w Humięcinie Koskach.

W 1827 roku w tej wsi było 8 domów i 64 mieszkańców. W 1883 roku naliczono już  11 domów i 75 mieszkańców. Mieszkali tu potomkowie dawnych szlachciców, głównie Humięckich. W pobliżu istniał folwark o nazwie Humięcin Klary, notowany jeszcze w okresie międzywojennym.

Spis powszechny z 1921 roku przekazuje, iż w tej wsi było 13 domów i 83 mieszkańców.